第八章.远程介绍多元关联模型（下）(2/6)
“这就是态输出！我们只要关心核心信息元O的参数状态就可以了。”宁老补了一句。
“是的，宁老。”林久浩回答。
“林工，你说的这些我明白了，但是，这个态只是我们看到的态，它不一定是我们要的合力为0‘态’呀，很多态，驴子倒地乱刨蹄子也是，我们还是无法确定合力为0的’态’。”刘工的脑子一直在线，跟的很紧，一般学生出现这种状态，老师都会夸奖的。
“非常好，刘工说到重点了，态输出有两个方向，比如在测定领域，我们做的是定格态输出，而在控制领域，我们做的是反向态输出。”林久浩。
“反向态输出，是什么？”刘工极度好奇的问道。
“反向态输出，就是我们设定条件，要求合力为0，然后把这个态定格还给多元关联拟脑模型，让拟脑模型自己按照路径去计算。”林久浩。
“反向态输出我们明白了，但是，机器人怎么靠这个技术做运动？又怎么能在运动中达到动平衡？”刘工继续发问。
“运动的过程，一定是从一个平衡态到另一个平衡态，比如机器人需要抬腿，那么抬腿这个动作会打破现有的平衡，导致合力不为0，那么你先预设抬腿这个动作，在打破合力为0态后的那个态里面，对核心元强行设定合力为0条件参数，然后重新计算，我们把它叫预设态，完成预设态合力为0计算后，才能做抬腿这个动作。”林久浩。
“林工，预设态是破坏了合力为0的态，改变条件参数可以，不过，怎么计算出预设态合力为0？”刘工紧跟着发问。
“各位领导，大家一定要记住，多元关联拟脑模型的执行脑，这是关键点，就是思维是在信息元中行走而成的，以形成闭环为终结。”林久浩加大了声音。
“执行脑？行走？”刘工又疑惑了。
“对，反向态输出，预设态设定条件为合力为0，然后向【动平衡多元关联拟脑模型】的影子脑，发送全路径行走思维指令，然后核心信息元会向所有直接【力关联信息元】发出思维行走指令。”林久浩比刚才要严肃多了。
“影子脑是什么？”刘工继续紧跟着问道。
“当我们建立了关于动平衡的多元关联拟脑模型后，我们会对这个模型现在的状态中的力及力臂关联模型复制一个模型，所有预设态计算在复制的脑模型中执行，复制的脑模型就是动平衡脑模型的影子脑。”林久浩解释道。
“影子脑，全部复制吗？”刘工继续问。
“不是，不用全部复制，只需要复制‘力’影响的关联部分信息元就可以了。”林久浩。
“那，向所有的信息元发出行走，这是什么？”刘工问道。
“不是，是以核心元O为出发点发出，向直接【力关联信息元】行走，这个直接关联元再向它的直接【力关联信息元】行走，不走回头路，到达核心元的时候，最终会出现三种情况。”林久浩继续严肃而认真的说道。
“哪三种情况？”宁老的思维明显高于刘工，刘工高于其他工程师，其他工程师高于正在走神儿的丁琪琪。
“是的，宁老。”林久浩回答。
“林工，你说的这些我明白了，但是，这个态只是我们看到的态，它不一定是我们要的合力为0‘态’呀，很多态，驴子倒地乱刨蹄子也是，我们还是无法确定合力为0的’态’。”刘工的脑子一直在线，跟的很紧，一般学生出现这种状态，老师都会夸奖的。
“非常好，刘工说到重点了，态输出有两个方向，比如在测定领域，我们做的是定格态输出，而在控制领域，我们做的是反向态输出。”林久浩。
“反向态输出，是什么？”刘工极度好奇的问道。
“反向态输出，就是我们设定条件，要求合力为0，然后把这个态定格还给多元关联拟脑模型，让拟脑模型自己按照路径去计算。”林久浩。
“反向态输出我们明白了，但是，机器人怎么靠这个技术做运动？又怎么能在运动中达到动平衡？”刘工继续发问。
“运动的过程，一定是从一个平衡态到另一个平衡态，比如机器人需要抬腿，那么抬腿这个动作会打破现有的平衡，导致合力不为0，那么你先预设抬腿这个动作，在打破合力为0态后的那个态里面，对核心元强行设定合力为0条件参数，然后重新计算，我们把它叫预设态，完成预设态合力为0计算后，才能做抬腿这个动作。”林久浩。
“林工，预设态是破坏了合力为0的态，改变条件参数可以，不过，怎么计算出预设态合力为0？”刘工紧跟着发问。
“各位领导，大家一定要记住，多元关联拟脑模型的执行脑，这是关键点，就是思维是在信息元中行走而成的，以形成闭环为终结。”林久浩加大了声音。
“执行脑？行走？”刘工又疑惑了。
“对，反向态输出，预设态设定条件为合力为0，然后向【动平衡多元关联拟脑模型】的影子脑，发送全路径行走思维指令，然后核心信息元会向所有直接【力关联信息元】发出思维行走指令。”林久浩比刚才要严肃多了。
“影子脑是什么？”刘工继续紧跟着问道。
“当我们建立了关于动平衡的多元关联拟脑模型后，我们会对这个模型现在的状态中的力及力臂关联模型复制一个模型，所有预设态计算在复制的脑模型中执行，复制的脑模型就是动平衡脑模型的影子脑。”林久浩解释道。
“影子脑，全部复制吗？”刘工继续问。
“不是，不用全部复制，只需要复制‘力’影响的关联部分信息元就可以了。”林久浩。
“那，向所有的信息元发出行走，这是什么？”刘工问道。
“不是，是以核心元O为出发点发出，向直接【力关联信息元】行走，这个直接关联元再向它的直接【力关联信息元】行走，不走回头路，到达核心元的时候，最终会出现三种情况。”林久浩继续严肃而认真的说道。
“哪三种情况？”宁老的思维明显高于刘工，刘工高于其他工程师，其他工程师高于正在走神儿的丁琪琪。