第二十四章.艾久六号测试(3/9)
“各位领导好，各位专家好，我要在下面的时间开始讲解了，大家如果有问题，可以直接打断我的发言，提出问题来，我们多沟通。”许成才还知道客套一下。
“许工，咱们直接开始，不客套。”刘工。
“好的，直接~~开~始。。。4.5版本升级主要有几个功能，我们先说多重条件闭环，原有的系统只能设定了主判断条件，以路径择优。”三多讲解起技术来，确实不结巴。
“许工，多重条件闭环是什么？”刘工首先发问。
“多重条件闭环，在条件设定上要更加灵活和丰富，例如，一个关联元与核心元，在关联上有多个参数，这些参数都可以作为判定条件，加入闭环比对。”三多解释着。
“等等，我理解一下，比如我们的系统，力关联信息元中，我们把方向和力矩混合到力信息元中，所以主要有两个参数，力和力臂，而力和力臂拟合为综合力，这个综合力对核心元产生影响，然后。。。”刘工边思考边说着。
“是的，刘工，我们是做多元关联拟脑模型的，这种底层模型并不是只服务于拟人机器人的动平衡系统，而是服务于广泛应用场景通用型模型，所以我不太清楚您们的具体技术，请您多指教指教。”三多很谦虚。
“好~好~好~，我们看一个力有几个条件，例如，力是有方向也是有力矩的，我们所构建的力信息元通过向量定义，可以看到方向和力矩，而这个力矩还不只是力和力臂的向量积，我们在特定力信息元保留这个参数，是因为这个参数在机器人运动过程中是变化的，构件组成模式及容忍度都会受到影响，还有我们把力臂提炼出来为单独的信息元参数，是因为力臂变化会导致后期的机器人动作行程计算，当然最后对核心重心条件产生影响的是计算后的综合力。。。我们这样划分也是为了好用，小。。。三多同志，你要是有更好的建议，我们也可以尝试着采纳。”刘工解释了一通。
“刘工，您说笑了，我们不是这个专业的，我们只懂拟脑模型。”三多一句话打退堂鼓，差点把天聊死。
“嘿，不能这么说，要不是丁琪琪她的那个由她哥哥帮着写的论文，我们今天也不会用到多元关联拟脑技术，这个技术建议就非常好，质的飞跃呀。”刘工赶紧夸一句。
“有必要重点强调是‘我哥帮着写的’，用得着说的那么明白吗？”丁琪琪小声嘟囔着。
“老刘故意的，揍他。”宁雪也在一边小声建议。
丁琪琪转头看了宁雪一眼，“闭嘴”。
“那好，我们还是按照您们原来的定义，去讲解新功能升级部分如何应用。。。核心元条件是合力为0，现在多重条件闭环，条件的地方不只是综合力，还可以定义力和力臂，包括更详细的力的方向和力矩等参数。”三多继续。
“这个功能很好呀，大家听听，这个功能解决了我们一个问题，大家明白吗？”刘工问周围的工程师。
“什么问题呀？要不，您举例说明一下？”三多不明白。
“举例说明一下，还是用力和力臂的参数说明一下。”刘工说完开始向四周找着什么。
“您说。”三多。
刘工目光扫过众人，停在丁琪琪身上。“小丁，丁琪琪，你来讲一讲，就是你两周前发现的那个问题，4.3版本里没办法解决，我们后来是手动在执行脑设定的条件参数选择的问题。”。
“许工，咱们直接开始，不客套。”刘工。
“好的，直接~~开~始。。。4.5版本升级主要有几个功能，我们先说多重条件闭环，原有的系统只能设定了主判断条件，以路径择优。”三多讲解起技术来，确实不结巴。
“许工，多重条件闭环是什么？”刘工首先发问。
“多重条件闭环，在条件设定上要更加灵活和丰富，例如，一个关联元与核心元，在关联上有多个参数，这些参数都可以作为判定条件，加入闭环比对。”三多解释着。
“等等，我理解一下，比如我们的系统，力关联信息元中，我们把方向和力矩混合到力信息元中，所以主要有两个参数，力和力臂，而力和力臂拟合为综合力，这个综合力对核心元产生影响，然后。。。”刘工边思考边说着。
“是的，刘工，我们是做多元关联拟脑模型的，这种底层模型并不是只服务于拟人机器人的动平衡系统，而是服务于广泛应用场景通用型模型，所以我不太清楚您们的具体技术，请您多指教指教。”三多很谦虚。
“好~好~好~，我们看一个力有几个条件，例如，力是有方向也是有力矩的，我们所构建的力信息元通过向量定义，可以看到方向和力矩，而这个力矩还不只是力和力臂的向量积，我们在特定力信息元保留这个参数，是因为这个参数在机器人运动过程中是变化的，构件组成模式及容忍度都会受到影响，还有我们把力臂提炼出来为单独的信息元参数，是因为力臂变化会导致后期的机器人动作行程计算，当然最后对核心重心条件产生影响的是计算后的综合力。。。我们这样划分也是为了好用，小。。。三多同志，你要是有更好的建议，我们也可以尝试着采纳。”刘工解释了一通。
“刘工，您说笑了，我们不是这个专业的，我们只懂拟脑模型。”三多一句话打退堂鼓，差点把天聊死。
“嘿，不能这么说，要不是丁琪琪她的那个由她哥哥帮着写的论文，我们今天也不会用到多元关联拟脑技术，这个技术建议就非常好，质的飞跃呀。”刘工赶紧夸一句。
“有必要重点强调是‘我哥帮着写的’，用得着说的那么明白吗？”丁琪琪小声嘟囔着。
“老刘故意的，揍他。”宁雪也在一边小声建议。
丁琪琪转头看了宁雪一眼，“闭嘴”。
“那好，我们还是按照您们原来的定义，去讲解新功能升级部分如何应用。。。核心元条件是合力为0，现在多重条件闭环，条件的地方不只是综合力，还可以定义力和力臂，包括更详细的力的方向和力矩等参数。”三多继续。
“这个功能很好呀，大家听听，这个功能解决了我们一个问题，大家明白吗？”刘工问周围的工程师。
“什么问题呀？要不，您举例说明一下？”三多不明白。
“举例说明一下，还是用力和力臂的参数说明一下。”刘工说完开始向四周找着什么。
“您说。”三多。
刘工目光扫过众人，停在丁琪琪身上。“小丁，丁琪琪，你来讲一讲，就是你两周前发现的那个问题，4.3版本里没办法解决，我们后来是手动在执行脑设定的条件参数选择的问题。”。